協働ロボットの動きの精度は、アームの付け根にある「関節モジュール」で決まります。ですが中身は殻に覆われ、普段は見えません。そこで、関節をブラウザ上で分解し、各部品の役割まで確かめられる3Dツールを作りました。下の画面でそのまま動かせます（登録不要・スマホ可）。
関節の中で起きていること
関節には、回す・減速する・角度を測る・支える、という役割の部品が一列に収まっています。このツールでは分解・部品クリック・回転の3つで中身を確かめられます。
- モータ: 回転の力を生む
- 減速機（波動歯車）: 高速回転を減速し、高いトルクと精度に変える
- エンコーダ: 回転角を測り、位置をフィードバックする
- 軸受・出力フランジ: 出力軸を支え、次のアームやハンドをつなぐ
実際に動かす
スライダーで分解し、部品をクリックすると名称と役割が出ます。「動かす」で出力側が回ります。サーバー不要・1枚で完結する自己完結ツールです。
中身が分かると、選定の数字が読める
減速機の種類や精度は、そのまま繰返し精度に効きます。中身の役割が分かると、カタログの数値の意味が読めるようになります。実際の機種選定は、可搬・リーチ・精度から絞るのが早道です。条件から適合機種を即判定する協働ロボ選定アプリもあわせてどうぞ。
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